Mnoge drevne civilizacije u svijetu koristile su grančice ili male drvene sječke za trljanje zuba. Druga uobičajena metoda je trljanje zuba sodom bikarbonom ili kredom. Oko 1.600 godina prije nove ere u Indiji i Africi pojavile su se četkice za zube sa smeđim vlaknima.
Prema Američkom stomatološkom udruženju, car Xiaozong iz dinastije Ming također je dao četkicu za zube napravljenu od kratkih, tvrdih svinjskih vlakana umetnuti u dršku kosti 1498. godine. Tradicionalna zapadnjačka metoda čišćenja zuba, koja je prisutna barem od rimskih vremena, je trljanje zuba krpom. Četkica za zube se pojavila tek u 17. veku i nije bila široko popularna sve do 19. veka. Godine 1938. DuPont Chemical je lansirao četkicu za zube sa sintetičkim vlaknima (uglavnom najlonom) umjesto životinjskih vlakana. Prva četkica za zube s najlonskim vlaknima kao vlaknima puštena je u promet 24. februara te godine.
Prvu električnu četkicu za zube, nazvanu "The Broxodent", razvio je (Philippe-G. WOOG, Ph.D. Toulouse University) 1954. godine, a predstavio ju je Squibb Pharmaceutical 1959. na stogodišnjicu Američkog stomatološkog udruženja.
Kada perete zube, obično dodajete pastu za zube u četkicu ili koristite konac za čišćenje zuba.
U januaru 2003, prema Lemelson-MIT Invention Indexu, četkica za zube je izabrana kao prvi "neophodan izum u životu Amerike", nadmašivši automobil, personalni računar, prenosivi telefon i mikrotalasnu pećnicu.